Hola
Está claro que puedes actualizar esxi y vcenter a esas versiones (primero actualiza y luego cambia la versión de la licencia)
Lo que tendrás que mirar es para cunatos usuarios de horizon view tienes licencia (la versión actual es la 5.2) y después ir haciendo las actualizaciones (primero los connector broker, luego el composer)
Saludos